《表1 ICP、PL-ICP、PP-ICP三种算法比较》

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《基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述》

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由Chen等人[4]提出的ICP算法，利用待匹配的两帧点云欧氏距离最小化，恢复相对位姿变换信息。ICP方法分为已知对应点的求解和未知对应点的求解两种，其中已知对应点的情况能够直接计算出R和T的闭式解，而未知对应点的求解需要进行迭代计算，是EM算法的一个特例，算法流程如图1所示。Censi[5]提出了ICP变种算法（point-to-line ICP，PL-ICP），算法流程如图2所示，适用于2D激光SLAM。Low[6]提出ICP变种算法（point-to-plane ICP，PP-ICP）适用于3D激光SLAM。ICP、PL-ICP与PP-ICP比较如表1所示。