《表4 基于自主移动传感器的运动规划监测算法优缺点对比表》

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《大规模无环有向管网中移动物联网监测进展》

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以上这些方案研究了管道中自主移动传感器的运动规划优化问题，该问题基本分为三个步骤：（1）生成最小点集；（2）找到访问这些最小点的最佳顺序；（3）生成可行的运动路径，以按照最优的顺序访问最小点。但是由于移动传感器的自身能力（如：电源、数据存储能力等）和管道障碍的限制，步骤（1）甚至（2）的最优解可能是不可行的。因此，如何将所有这些问题和从一层到另一层的反馈信息结合起来，是一大难点。这些算法的监测精度较高，但是由于自主移动传感器成本较为昂贵，可投放的数量较少，无法实现大范围的管道覆盖。因此，这些算法主要适用于精度要求高但覆盖范围较小的应用场景。以上各个算法的优缺点，如表4所示。