《表1 左右图存在大量遮挡的误匹配率》

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《基于区域先验信息的去遮挡立体匹配算法》

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遮挡的出现常伴随空间深度的变化，当空间物体的深度信息发生跳变时，形成遮挡的概率更大。同时基于几何光学原理，当左右两相机固定时，空间物体的深度信息突变越大，形成的遮挡区域越大。图3截取了图中两个存在遮挡的区域，将其分别用矩形框和圆形框标出。其中A*（下标*代表1和2）点为左端点、B*为右端点，A′*、B′*为左图中A*、B*点在右图中的匹配点。对经过校正后的左右图进行搜索匹配时，尽管点A′1、B′1的实际距离和A′2、B′2相等，但由于A′1、B′1所在表面深度差很大，其产生的遮挡将如图3(a）所示框中区域变得很大。因此，本研究对Middlebury2006数据集进行了选取，根据遮挡的程度，将数据集分为存在大量遮挡的数据集和存在较少遮挡的数据集。图4中，从上到下分别为Wood1、Baby1和Lampshade1的结果，从左至右的每一列分别为左图、真值图、NCC残差图、本文算法的残差图。从第3列和第4列的残差图中可以明显看出，针对白色矩形框内的遮挡部分，本文的算法去遮挡效果更好、误匹配率更低。