《表2 有效载荷仿真结果：基于能量优化的无人机喷施规划组合算法研究》

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《基于能量优化的无人机喷施规划组合算法研究》

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仿真结果如表2所示，在作业航线总航程为7 785 m，最大喷施航程为1 920 m，最少返航次数为5次的情况下，组合算法能够节省9.461 L载荷。如果仅考虑载荷与能耗成正比的关系，则计算公式为