《表3 试验区域作业参数：基于能量优化的无人机喷施规划组合算法研究》

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《基于能量优化的无人机喷施规划组合算法研究》

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为验证组合算法规划与常规的作业规划相较得出的能量节省程度，如图14右上所示在华南农业大学荷园（113.373 597°E，23.166 708°N）旁的空地上选取一块矩形作业区域，测得平面坐标。使用的作业无人机如图14左上所示，作业主要参数如表3所示。进行两次飞行作业试验，第1次试验是采用航线规划算法和有效载荷算法规划了航线和载荷的喷施作业试验，第2次试验为无人机满载起飞喷施完载荷即返航的喷施作业试验，通过实际试验数据论证组合算法的能量优化效果。作业过程中无人机往返田间所飞行的航线称为返航航线。