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第一章反馈控制原理1

§1-1引言1

目录1

§1-2反馈控制原理2

§1-3闭环控制系统举例4

§1-4自动控制系统的组成及常用术语8

§1-5自动控制系统的分类8

§1-6自动控制系统的性能指标11

习题13

§2-1自动控制元件运动方程的建立15

第二章自动控制系统的数学模型15

§2-2小偏差线性化21

§2-3自动控制系统运动方程的建立26

§2-4线性常微分方程的解28

§2-5传递函数30

§2-6结构图及其等效变换32

§2-7信号流图及梅森增益公式36

§2-8自动控制系统的传递函数40

§2-9典型环节——传递函数的基本因子43

§2-10脉冲响应函数47

习题51

第三章 自动控制系统的时域分析55

§3-1稳定性的基本概念55

§3-2劳思稳定性判据56

§3-3过渡过程的基本概念61

§3-4一阶系统的单位阶跃响应62

§3-5典型二阶系统的单位阶跃响应64

§3-6高阶系统的单位阶跃响应72

§3-7稳态误差分析75

习题84

§4-1根轨迹的基本概念87

第四章根轨迹法87

§4-2根轨迹的性质及草图绘制法则90

§4-3根轨迹草图绘制举例101

§4-4参量根轨迹109

习题111

第五章频率法分析113

§5-1频率特性的基本概念113

§5-2典型环节的频率特性117

§5-3开环系统的频率特性127

§5-4对数幅频特性和对数相频特性的关系132

§5-5奈奎斯特稳定性判据136

§5-6稳定裕度146

§5-7频率特性和过渡过程的关系148

§5-8根据频率特性计算稳态误差156

习题158

第六章频率法校正161

§6-1校正的基本概念161

§6-2常用校正装置164

§6-3串联校正173

§6-4反馈校正185

习题187

§7-1概述189

第七章非线性系统189

§7-2描述函数法190

§7-3描述函数分析199

§7-4非线性特性的振荡线性化203

习题207

第八章采样控制系统210

§8-1采样系统的基本概念210

§8-2采样定理215

§8-3z变换217

§8-4脉冲传递函数227

§8-5采样系统分析234

§8-6采样系统校正244

习题249

第九章状态空间分析方法基础252

§9-1控制系统的状态空间描述252

§9-2线性定常连续系统状态方程的解277

§9-3线性离散系统状态空间表达式288

§9-4线性控制系统的能控性和能观测性295

§9-5李雅普诺夫稳定性分析方法313

§9-6状态反馈与状态观测器322

§9-7解耦控制336

习题338

§10-1计算机求解高次代数方程343

第十章计算机辅助教学程序343

§10-2计算机绘制系统单位阶跃响应曲线344

§10-3计算机绘制根轨迹图345

§10-4计算机绘制伯德图347

§10-5状态转移矩阵数值计算349

§10-6连续系统离散化351

§10-7离散系统状态方程数值解352

§10-8能控性和能观测性计算354

附录：拉氏变换385

参考文献390