《动力系统的数字控制》求取 ⇩

目录1

序言1

词汇符号表4

1．绪论9

1.1问题的定义9

1.2提供研究的系统实例12

1.3设计方法概述13

1.4小结15

深入学习的建议15

问题和练习16

2．线性离散动力系统分析：z－变换19

2.1引言19

2.2线性差分方程19

2.3离散传递函数22

2.4信号分析和动态响应34

2.5 z－变换的性质45

2.6收敛区域和反演积分50

2.7差分方程的实时实现53

2.2.8小结58

第2章附录58

问题和练习61

3．连续传递函数的离散等效：数字滤波器64

3.1引言64

3.2使用数值积分设计数字滤波器65

3.3极点－零点映射73

3.4保持器等价74

3.5 Butterworth和ITAE等效78

问题和练习85

3.6小结85

4．采样数据系统89

4.1引言89

4.2采样过程的冲激调制89

4.3采样频谱和混迭92

4.4数据外推和虚假成分94

4.5采样数据系统的方块图分析98

4.6小结106

问题和练习106

5．使用变换法设计数字控制系统109

5.1引言109

5.2控制系统设计的z平面性能指标110

5.3离散等效设计120

5.4 Z－平面中的根轨迹123

5.5频率响应方法：w－变换127

5.6 Ragazzini直接设计方法134

5.7第二个例子：温度混合控制139

5.8小结141

问题和练习142

6．使用状态空间法设计数字控制系统145

6.1 引言145

6.2系统表示145

6.3控制律设计153

6.4估计器设计160

6.5调节器设计：控制律和估计器的组合166

6.6伺服系统设计：通过前馈控制引入参考输入171

6.7能控性和能观测性182

6.8小结188

第6章附录A189

第6章附录B196

问题和练习201

7．量化作用204

7.1引言204

7.2舍入变量的确定性分析204

7.3舍入变量的随机分析209

7.4参数舍入的影响215

7.5极限环和高频振动217

7.6小结220

第7章附录221

问题和练习223

8．系统辨识226

8.1引言和问题的定义226

8.2最小二乘法237

8.3递归最小二乘法240

8.4随机最小二乘法245

8.5最大似然256

8.6最大似然估计的数值搜索262

8.7小结267

问题和练习267

9．多变量及最优控制271

9.1引言271

9.2解耦271

9.3最优控制276

9.4最优估计285

9.5多变量控制举例291

9.6小结296

第9章附录297

问题和练习298

10.1引言301

1 0．采样频率的选择301

10.2用带宽、时间响应和粗糙性表示的跟踪有效性302

10.3抗干扰305

10.4参数变化的灵敏度306

10.5设计前置滤波器的效果310

10.6小结313

问题和练习315

附录A实例317

A.1单轴卫星姿态控制317

A.2天线方位控制的伺服机构318

A.3贮槽流体温度控制321

A.4通过柔性结构的控制323

A.5造纸机加压流体箱的控制326

B.1 z变换的性质328

附录B：表格328

B.2 z变换表329

B.3 w平面传递函数331

附录C：矩阵分析一些结论333

C.1行列式和矩阵求逆333

C.2特征值和特征向量335

C.3相似变换337

C.4 凯莱－哈密尔顿定理340

附录D：概率论和随机过程一些结论的总结341

D.1随机变量341

D.2期望343

D.3多于一个随机变量345

D.4随机过程347

词汇352