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目录1

第一章 单闭环直流调速系统1

§1-1开环调速系统与闭环调速系统1

一、晶闸管－直流电动机调速系统（简称VC-M系统）1

二、调速系统的稳态指标4

§1-2转速负反馈单闭环直流调速系统6

一、调速系统稳态性能6

二、闭环调速系统的动态数学模型及稳定性分析11

三、无静差调速系统18

§1-3带电流负反馈截止环节的调速系统24

一、电流负反馈截止环节24

二、带电流负反馈截止环节的单闭环调速系统的静特性26

思考题28

第二章 双闭环调速系统与调节器的工程设计29

§2-1双闭环调速系统29

一、双闭环调速系统的组成29

二、双闭环调速系统的基本特性30

§2-2双闭环调速系统中调节器的工程设计方法34

一、调节器校正的含义34

二、典型系统参数与性能指标之间的关系36

三、调节器的选择46

§2-3按工程设计方法设计双闭环直流调速系统51

一、他励直流电动机双闭环调速系统动态结构图与参数的建立52

二、电流调节器的设计55

三、速度调节器的设计58

四、几个问题的说明64

§2-4双闭环调速系统实例67

思考题67

第三章 可逆调速系统69

§3-1晶闸管－电动机可逆系统主回路的形式69

§3-2两组晶闸管组成的可逆线路的特殊问题——环流72

一、直流环流为零的控制原则73

二、脉动环流的抑制74

一、自然环流系统的组成76

二、制动过程分析76

§3-3有环流电枢可逆调速系统76

§3-4无环流电枢可逆调速系统82

一、逻辑控制无环流可逆调速系统82

二、错位控制无环流电枢可逆调速系统86

思考题89

第四章晶体管直流脉宽调速系统91

§4-1概述91

一、不可逆输出的脉宽调制放大器93

§4-2晶体管脉宽调制放大器的主电路93

二、可逆输出的H型脉宽调制放大器95

§4-3 晶体管脉宽调制放大器的控制电路113

一、三角波振荡器113

二、脉冲形成及脉冲分配器115

三、功率三极管驱动电路116

§4-4贮能电容器的计算119

一、回馈能量的计算119

二、贮能电容器电容量的计算122

一、原理图123

§4-5双环直流脉宽调速系统123

二、脉宽调制放大器和电动机的数学模型125

三、双环直流脉宽调速系统的结构图125

思考题128

第五章 交流电动机的调速方式及调速系统的类型129

§5-1交流电动机的调速方式129

§5-2交流调速系统的类型132

§5-3交流调速系统推广应用中的几个问题137

一、谐波问题137

三、系统的数学描述问题138

二、功率因数问题138

四、新控制方案的研究139

思考题139

第六章 异步电动机改变转差率的调速系统142

§6-1异步电动机调压调速系统142

一、异步电动机在不同定子电压下的机械特性142

二、晶闸管交流调压电路143

三、转速闭环调压调速系统151

四、变极调压调速152

一、串级调速原理153

§6-2绕线式异步电动机的串级调速系统153

二、串级调速装置156

三、串级调速系统的运行特性159

四、串级调速系统的构成162

思考题166

第七章 鼠笼式异步电动机的变频调速系统168

§7-1 变频调速的基本原理168

一、U1/f1协调控制168

二、转差频率控制172

§7-2变频调速系统中的变频器175

一、交－直－交变频器的主电路177

二、交－直－交电压源型变频器181

三、交－直－交电流源型变频器187

四、电压源型变频器和电流源型变频器的性能比较189

五、脉宽调制式电压源型变频器191

六、交－交变频器196

§7-3变频器供电时异步电动机的特性200

一、用电压源型变频器供电200

二、用电流源型变频器供电203

§7-4 鼠笼式异步电动机变频调速系统204

一、转速开环电压源型变频器－异步电动机调速系统205

二、转速开环电流源型变频器－异步电动机调速系统208

三、转差频率控制电流源型变频器－异步电动机调速系统210

思考题214

第八章 交流电动机的矢量变换控制216

§8-1矢量变换控制的基本概念216

一、三相／二相变换（3/2变换）219

§8-2交流电动机的坐标变换219

二、旋转变换225

三、直角坐标／极坐标变换（K/P变换）226

§8-3 m-τ坐标系和α-β坐标系中异步电动机的基本方程式227

一、m-τ坐标系中异步电动机的电压方程227

二、m-τ坐标系中异步电动机的转矩方程234

三、矢量变换控制系统的控制方程236

四、α-β坐标系中异步电动机的电压方程237

§8-4异步电动机的矢量变换控制系统237

一、磁通反馈型矢量变换控制系统239

二、磁通前馈型矢量变换控制系统241

§8-5永磁式三相同步电动机的矢量变换控制242

一、凸极式同步电动机的电压方程和转矩方程243

二、永磁式圆筒型转子同步电动机的电压方程和转矩方程246

三、im=0条件下永磁式圆筒型转子同步电动机的传递函数247

四、三相永磁式圆筒转子同步电动机矢量变换控制系统举例248

思考题249

§9-1 位置随动系统的结构和类型250

一、位置随动系统的结构和特征250

第九章 位置随动系统的结构、类型和检测部件250

二、位置随动系统的基本类型252

§9-2位置检测部件及信号处理电路253

一、自整角机角差检测器254

二、旋转变压器和感应同步器258

三、数字式位置传感器265

思考题266

第十章 位置随动系统267

§10-1模拟式位置随动系统267

一、自整角机位置随动系统267

二、双通道粗－精检测随动系统269

三、随动系统举例274

§10-2数字随动系统280

一、脉冲／相位调制式随动系统281

二、数字比较式随动系统290

思考题297

第十一章 随动系统的稳态误差分析和动态校正298

§11-1位置随动系统的稳态误差分析298

一、稳态误差和稳态误差系数298

二、正弦输入信号下的误差分析305

§11-2位置随动系统工程设计的基本方法307

一、位置随动系统的数学模型308

二、按典型系统设计位置环和位置调节器参数选择312

三、复合控制及其在提高跟随性能方面的作用321

§11-3快速随动系统设计327

一、快速定位系统调节器设计328

二、变结构位置调节器331

思考题337

参考文献338