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第一章 建模与辨识1

§1．1 数学模型1

§1．2 建模与辨识6

§1．3 线性动态模型的最小二乘估计8

§1．4 有相关噪声的线性动态模型辨识17

§1．5 线性模型阶的确定23

§1．6 系统辨识的实验设计26

§1．7 随机噪声的数学描述29

参考文献31

笫二章 系统分析和调节器设计33

§2．1 系统的可控性和可观测性33

§2．2 系统的稳定性和最小相位性40

§2．3 可控系统的标准型47

§2．4 状态反馈的极点配置51

§2．5 观测器设计56

参考文献64

第三章 最优控制65

§3．1 最优控制问题的例子65

§3．2 最优控制问题的提法68

§3．3 极大值原理70

§3．4 最小时间控制73

§3．5 线性二次调节器76

§3．6 动态规划81

参考文献89

§4．1 引言90

第四章 滤波与随机控制90

§4．2 简单滤波器91

§4．3 卡尔曼滤波器94

§4．4 在有色噪声下的滤波器100

§4．5 滤波发散问题102

§4．6 随机控制105

参考文献114

第五章 自适应控制器115

§5．1 引言115

§5．2 模型参考适应系统118

§5．3 自校正调节器130

参考文献134

§6．1 引言135

第六章 控制系统的仿真135

§6．2 模拟计算机仿真136

§6．3 数字计算机仿真140

§6．4 数字-模拟混合仿真144

§6．5 模型辨识的数字仿真146

§6．6 控制器设计的数字仿真151

§6．7 控制系统数字仿真软件包152

参考文献156

第七章 线性最优调节器在电气调速系统中的应用157

§7．1 引言157

§7．2 电气传动系统的状态方程157

§7．3 基本型线性最优调速系统159

§7．4 无静差型线性最优调速系统163

§7．5 低动态速降无静差型线性最优调速系统168

§7．6 线性最优调速系统的计算机辅助设计173

参考文献176

第八章 电气传动系统的状态观测器及外扰观测器的设计177

§8．1 引言177

§8．2 常值负载扰动观测器178

§8．3 低噪声、快响应的外扰观测器186

§8．4 M_f、n组合观测器和子观测器工程并合设计法189

§8．5 多维观测器的子观测器并合设计法的一般理论199

§8．6 状态观测器和外扰观测器的频域性质200

§8．7 模拟机仿真模型的建立208

参考文献211

§9．2 抗扰性控制问题及其工程实现212

§9．1 引言212

第九章 外扰观测器在双通道线性最优调速系统中的应用212

§9．3 带观测器外扰补偿装置的双通道线性最优调速系统(设计和实验)215

§9．4 系统的鲁棒性问题和外扰观测器的参数选择221

参考文献227

第十章 罩式退火炉炉温控制系统的结构和辨识228

§10．1 引言228

§10．2 带钢的退火过程及其炉温控制的目的和要求228

§10．3 控制方案的确定230

§10．4 控制回路的组成231

§10．5 镍铬-镍铝热电偶温度与绝对毫伏之间的换算公式234

§10．6 炉温控制系统的数学模型类型236

§10．7 建模的试验设计237

§10．8 数学模型Ⅰ的参数辨识241

§10．9 数学模型Ⅱ的参数辨识249

参考文献251

第十一章 罩式退火炉炉温的最优反馈控制253

§11．1 引言253

§11．2 状态的卡尔曼滤波和预报253

§11．3 最优反馈控制259

§11．4 输入设定值的自适应跟踪267

§11．5 离线计算结果和在线闭环控制的计算框图272

§11．6 采用数学模型Ⅱ的最优反馈控制274

§11．7 模型的比较281

§11．8 控制效果283

参考文献285

§12．1 引言286

第十二章 自校正调节器在化学和水泥工业中的应用286

§12．2 醋酸蒸发器液位自校正调节器287

§12．3 多输入多输出自校正调节器290

§12．4 蒸馏塔自校正调节器291

§12．5 水泥生料混合自校正调节器295

§12．6 旋转水泥窑的自校正调节器299

参考文献300

笫十三章 自校正调节器在航海中的应用302

§13．1 引言302

§13．2 超级油船自动驾驶的自校正调节器302

§13．3 自校正控制器308

§13．4 船舶自动驾驶的自校正控制器312

参考文献315