《近代液压控制》求取 ⇩

第1章　绪论1

1.1液压伺服控制的应用与发展1

1.2　液压伺服控制仍保持其有利的竞争地位4

1.3　近代液压伺服控制的特点7

1.4　近代控制策略在液压伺服控制的应用概况8

1.4.1　PID控制8

1.4.2　自适应控制8

1.4.3　鲁棒控制9

1.4.4　非连续系统控制10

1.4.5　智能控制13

参考文献16

第2章　液压伺服系统的优化设计18

2.1　最优二次型控制的基本理论18

2.1.1　最优控制的基本内容与定义18

2.1.2　最优二次型的基本理论19

2.2.1　液压伺服系统的建模22

2.2　二次型优化理论在液压伺服系统设计上的应用22

2.2.2　采用二次型理论进行液压伺服系统的优化设计27

2.2.3　采用系数代换法进行系统的优化35

2.3　轴向柱塞泵的最优控制50

2.3.1　系统的建模50

2.3.2　利用最优理论的优化设计52

2.3.3　实验验证53

2.4.1　利用拉氏变换相似定理求优化参数55

2.4　其他优化方法55

2.4.2　等效开环变阶闭环控制58

2.5　状态反馈精确线性化的最优控制64

2.5.1　基本描述方程64

2.5.2　状态反馈精确线性化的优化设计原理65

2.5.3　应用举例67

2.6　状态反馈的实现68

参考文献70

3.1.1自适应控制的定义72

第3章　液压伺服系统的自适应控制72

3.1　自适应控制的基本概念72

3.1.2　自适应控制的分类73

3.2　以局部参数最优为基础的设计74

3.3　以Lyapnov函数为基础的设计76

3.3.1　改变系统参数的自适应方法76

3.3.2　采用信号综合的自适应方法84

3.3.3　简化模型法93

3.4　以POPV超稳定理论为基础的设计99

3.4.1　POPV超稳定理论99

3.4.2　POPV超稳定理论在液压伺服系统中的应用99

3.5　MRAC中模型的选取109

3.6　离散化的非最小相位系统110

3.6.1离散化造成非最小相位问题的原因112

3.6.2　非最小相位系统的基本自适应控制方法113

参考文献114

4.1.1动力机构负载的静态补偿116

第4章　负载变化的补偿116

4.1　液压伺服系统负载的非线性补偿116

4.1.2　一般系统的非线性对消补偿120

4.2　采用状态再现实现干扰的补偿121

4.2.1　复合控制的基本原理121

4.2.2　状态观测器的基本原理123

4.2.3　利用观测器预估干扰的复合控制125

4.3　动态鲁棒补偿法132

4.3.1　鲁棒补偿器的原理133

4.3.2　伺服系统的动态鲁棒补偿举例分析138

4.3.3　液压H∞控制139

4.4多变数液压伺服系统交联干扰的补偿143

4.4.1　耦合与解耦原理143

4.4.2　双通道液压机器人伺服系统交联干扰的补偿151

4.4.3　结构抵消法解耦与负载干扰补偿159

参考文献164

5.1 阀泵串联控制系统165

5.1.1 阀泵串联控制系统的结构和工作原理165

第5章　液压系统复合控制165

5.1.2　系统的数学模型167

5.1.3　系统的性能分析171

5.2　阀泵并联控制系统174

5.2.1　阀泵并联控制系统的原理175

5.2.2　阀泵并联式容积作动系统的动态分析177

5.2.3　旁路阀-泵复合控制系统182

5.3　电液复合控制系统183

5.3.1电液复合调节作动系统的构成183

5.3.2　电液复合控制子系统的建模184

5.3.3 电液复合系统的建模与仿真188

5.3.4　电液复合控制的效率分析190

参考文献195

6.1.1　速度特性分析196

第6章　差动液压缸伺服控制196

6.1　差动液压缸的静特性分析196

6.1.2　液压缸的非对称对负荷曲线的影响201

6.1.3　压力-流量特性201

6.1.4　刚度分析203

6.2　速度特性的补偿204

6.2.1　速度反馈补偿204

6.2.2　压力反馈参数补偿205

6.3　差动缸伺服系统的动特性分析与补偿210

第7章　液压余度控制217

7.1　余度液压伺服系统的种类与结构原理217

7.1.1　余度液压伺服系统的种类217

7.1.2　几种典型的液压余度舵机的结构原理221

7.2　余度等级、余度配置和余度管理228

7.2.1　余度等级的确定228

7.2.2　余度的配置228

7.2.3　余度的管理231

7.2.4　故障检测器阈值的选取232

7.3　余度伺服机构的建模分析233

7.3.1力综合式余度伺服系统的建模233

7.3.2　磁通综合余度伺服系统的建模236

7.3.3　机械反馈式余度伺服系统的建模238

7.4　力纷争问题的分析与解决措施244

7.4.1　中值均衡247

7.4.2　均值均衡248

7.5　余度伺服机构耦合问题的研究和最优均衡解耦设计249

7.6　余度伺服机构故障检测阈值和均衡权限的选取256

参考文献259

第8章　非连续液压系统控制260

8.1　Bang-Bang控制260

8.1.1　Bang-Bang控制的原理260

8.1.2　Bang-Bang控制的分析方法262

8.1.3　液压系统的Bang-Bang控制266

8.1.4　快速模型预测Bang-Bang控制272

8.2　液压变结构控制系统（VSCS）285

8.2.1　伺服系统变结构控制的原理285

8.2.2　变结构控制的改进289

8.2.3　全局鲁棒最优变结构控制292

8.2.4　变结构控制与Bang-Bang控制的结合298

8.3　模糊控制303

8.3.1　模糊控制的一般设计方法304

8.3.2　模糊控制与其他控制策略的结合310

8.3.3　模糊控制存在的问题316

8.4　脉冲宽度调节（PWM）317

8.4.1　PWM的工作原理317

8.4.2　液压PWM系统的优缺点319

8.4.3　PWM的理论分析320

8.4.4　与离散输入信号幅值成比例的PWM325

8.5　脉冲编码控制（PCM）327

参考文献330