《应用非线性控制》求取 ⇩

第一章 绪论1

1.1 非线性控制的原由1

1.2 非线性系统特性2

1.3 本书概述8

1.4 注释和参考文献9

第一部分 非线性系统分析10

引言10

第二章 相平面分析12

2.1 相平面分析的概念12

2.2 相轨迹的绘制15

2.3 由相轨迹确定时间18

2.4 线性系统的相平面分析19

2.5 非线性系统的相平面分析21

2.6 极限环的存在23

2.7 小结24

2.8 注释和参考文献25

2.9 习题25

第三章 李雅普诺夫理论基础26

3.1 非线性系统和平衡点26

3.2 稳定性概念30

3.3 线性化和局部稳定性33

3.4 李雅普诺夫直接法36

3.5 基于李雅普诺夫直接法的系统分析47

3.6 基于李雅普诺夫直接法的控制设计58

3.7 小结59

3.8 注释和参考文献60

3.9 习题60

第四章 现代稳定性理论62

4.1 非自治系统的稳定性概念62

4.2 非自治系统的李雅普诺夫分析65

4.3 不稳定性定理73

4.4 李雅普诺夫函数的存在性75

4.5 应用巴巴拉特引理的类李雅普诺夫分析76

4.6 正性线性系统78

4.7 无源性形式82

4.8 绝对稳定性88

4.9 信号限度的确定92

4.10 解的存在性和唯一性94

4.11 小结96

4.12 注释和参考文献96

4.13 习题96

第五章 描述函数分析98

5.1 描述函数基础98

5.2 控制系统中的常见非线性105

5.3 常见非线性的描述函数107

5.4 非线性系统的描述函数分析112

5.5 小结116

5.6 注释和参考文献116

5.7 习题116

第二部分 非线性控制系统设计119

引言119

第六章 反馈线性化129

6.1 直观概念129

6.2 数学工具142

6.3 单输入单输出系统的输入—状态线性化147

6.4 单输入单输出系统的输入—输出线性化154

6.5 多输入系统167

6.6 小结170

6.7 注释和参考文献170

6.8 习题171

第七章 滑动控制174

7.1 滑动面175

7.2 切换控制律的连续近似183

7.3 建模与性能的折衷189

7.4 多输入系统191

7.5 小结193

7.6 注释和参考文献193

7.7 习题194

第八章 自适应控制195

8.1 自适应控制的基本概念195

8.2 一阶系统的自适应控制204

8.3 全状态反馈线性系统的自适应控制210

8.4 输出反馈线性系统的自适应控制212

8.5 非线性系统的自适应控制219

8.6 自适应控制系统的鲁棒性221

8.7 在线参数估计225

8.8 复合自适应241

8.9 小结245

8.10 注释和参考文献245

8.11 习题246

第九章 多输入物理系统的控制247

9.1 作为范例的机器人学247

9.2 自适应机器人的轨迹控制255

9.3 对控制中实际问题的考虑263

9.4 宇宙飞船的控制266

9.5 小结273

9.6 注释和参考文献273

9.7 习题273

参考文献275

附录：解题指南293

索引309