《表3 不同等级路面均方根值比较》

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《基于分段仿射模型的非线性悬架预测控制》

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从图4中可以看出:在不同车速下，采用主动控制均可以很好地控制车身位移，使车身振动时保持稳定的姿态，且MMPC的控制效果均优于NNMPC；而在低速下MMPC对悬架动行程的控制效果不是很好，但是随着车速的提升，其控制效果的优越性也逐渐提升。