《表1 三种算法的采样点数以及仿真时间》

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《自适应混合阶SSRCKF及其在组合导航中的应用》

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由图3可以看出MSSRCKF算法的定位误差比CKF小，与HCKF相当甚至精度更高，在约700 s时，纬度位置误差RMSE达到0.4 m以内，而CKF只能达到0.6 m；由图4可以看出，HCKF的收敛速度最快，这是以较高的计算复杂度而换来的；MSSRCKF的收敛速度较CKF快，300 s后经度位置RMSE已经达到2 m以内，CKF则要到400 s后才能达到。根据表1可以看出MSSRCKF算法仅仅比CKF算法多了三个采样点，但是却在精度与收敛速度上都得到较大提升，充分体现了算法的优越性。从仿真运行时间来看，计算量上MSSRCKF比HCKF小很多，精度与其相比没有下降，仅仅是收敛速度上稍微差一些。