《表3 三种算法仿真结果比较》

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《动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法》

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滑动窗标准差均值可以在很大程度上反映轨迹的整体稳定情况，均值越小，说明轨迹稳定性越好，均值越大，说明轨迹稳定性越差。综合仿真结果，将文献[10]提出的任务空间规划算法称为算法1，将使用固定参数法的关节空间规划算法称为算法2，将使用自适应权重方法的关节空间规划算法称为算法3，对三种算法的轨迹平滑效果进行比较，计算所有关节的滑动窗标准差均值，结果见表3。