《表3 粗差在不同位置下各方法的解算精度及迭代次数》

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《对偶四元数法在稳健点云配准中的应用》

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为了验证RDQ法的抗差性，给待配准坐标系下的标靶中心坐标依次加入粗差（0.008，0.010，0.012）m（点位误差为17.55 mm），分别运用DQ法、HuberDQ法、Danish-DQ法和IGGⅢ-DQ法计算粗差在不同位置下的转换精度（σ0）和迭代次数（p），结果见表3。粗差在不同位置下各个标靶的点位误差如图1所示。