《表1 单一传感器解算结果与IEKF、BP、单位权IEKF-BP和迭代加权IEKF-BP组合定位模型的解算精度比较m》

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《面向LiDAR/Radar松组合的迭代加权IEKF-BP组合算法精度分析》

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图4给出了Li DAR与Radar 2个单一传感器下相对于真值的比较，可以看出，Radar的解算结果的变化幅度最为剧烈，残差最大值在X、Y方向上均接近0.50 m。同时，结合表1可以得到Li DAR结算结果在X、Y方向上的均方根误差分别为0.172、0.223 m，平均误差分别为0.142、0.198 m；Radar结算结果在X、Y方向上的均方根误差分别为0.154、0.155 m，平均误差分别为0.151、0.152 m。由此可知，在单一传感器方面，Li DAR的解算精度明显高于Radar的精度。