《表2 各方法的转换精度与迭代次数》

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《对偶四元数法在稳健点云配准中的应用》


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分别采用对偶四元数法(DQ)和基于对偶四元数的稳健点云配准方法(RDQ)解算转换参数,RDQ法中权函数依次运用Huber函数(Huber-DQ)、Danish函数(Danish-DQ)和IGGⅢ函数(IGGⅢ-DQ),各方法的解算精度σ0和迭代次数p见表2。