《表4 目标精度下的平均迭代次数与成功率比较》

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《改进的二阶振荡粒子群算法》

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从对比结果看，对三种中转点数进行路径寻优，改进粒子群算法的机器人路径都比标准粒子群算法的短，并能在较短时间内完成计算，且随着中转点数的增加，本文改进算法与标准粒子群算法的寻优路径之差随之增大，改进算法的寻优性能优势逐渐增大，具体路径寻优对比如图6、图7和图8所示，虚线为改进算法所求路线，实线为标准粒子群算法所求路线。这证实了改进算法的有效性，同时也说明改进的粒子群算法可以被用来求解路径规划问题。