《表6 平均迭代次数、成功率和消耗时间》

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《求冗余机器人逆运动学解的改进果蝇优化算法》

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同样以4.1节中设定的末端位姿进行说明，设定的迭代停止的条件为目标函数精度达到10-10，每种方法均独立运行50次，表6为4种方法独立运算50次到达目标精度的平均迭代次数、成功率和搜索成功次数的平均消耗时间，其中“-”表示没有达到目标精度。从表6中可以看出，FOA在50次计算中均没有搜索到目标精度，这表明FOA在每次的运算中均陷入了局部最优无法跳出；SAMDE、SAEPSO和MPGA在50次计算中均有部分次数的运算未达到标精度，这说明这三种算法在求解过程中，均存在有陷入局部最优后无法跳出的情况；而IFOA在50次计算中均达到了目标精度，成功率为100%，且平均迭代次数和消耗时间均是最少，这说明IFOA不仅解决了局部收敛问题，同时求解稳定性更强，而且收敛速度也明显优于SAMDE、SAEPSO和MPGA方法。