《表3 整车模型与实车测试数据对比》

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《基于模型预测的制动能量回收策略仿真分析》

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物理模型部分通过进行制动测试工况和直线加速工况仿真实验对比来验证正确性。在制动测试工况时，驾驶员先要逐渐加速3～4 s，之后全力制动，要求四轮同时抱死且制动距离不超过5 m。直线加速工况是指驾驶员在赛车零初始车速时加速通过75 m直线路段的工况，以所用时间记为比赛成绩。故输入模拟上述2种工况的驾驶员信号，得出仿真的车速和行驶里程。通过实车实验，可得制动距离与加速时长，如表3所示。