《表1 3种定位算法均方根误差 (RMSE) 比对结果Tab.1 RMSE Contrast of Three Location Algorithms》

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《PDR/GPS的Android终端融合导航方法》

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如图6所示，GPS轨迹路线与真实路线基本匹配，能显示出完整的航迹路线且GPS的闭合误差为3.5m；PDR轨迹误差随着时间增长，导航结束时刻的闭合误差为10.3m；本文提出的融合算法获取的行走路径与真实路线有较高重合度，特别是在拐弯处偏离程度小且闭合误差为1.3m。为进一步验证本文所提融合方案对于行人运动方向变化的适应性，对比实验人员经历4个节点A、B、C、D处方向变化所引起定位误差的变化情况，计算定位误差标准差对比结果如表1。