《表4 SPF均方根误差Table 4 RMSE of SPF》

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《基于System Generator的简化粒子滤波算法设计及硬件实现》

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运行一个周期的简化粒子滤波算法为TSPF=[（2048+15）+52+（2048+4）]Tclk=4167Tclk，即需要4167个时钟周期。在Zynq-7000使用100 MHz晶振的情况下，能获得的最大采样速率为24 k Hz。表3中各资源利用率均在10%左右，仍存在剩余，因此，如采用并行设计方案利用剩余资源，能够进一步提升运行速率。