《表1 重采样算法计算量及时延的比较》

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《基于System Generator的简化粒子滤波算法设计及硬件实现》

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文献[9]给出了SR，RR，RSR以及PR等重采样算法，表1所示为上述3种重采样算法及本文给出的简化重采样算法（SPR）计算量及时延的比较。表中，M表示粒子数量，L1，L2，L3，L4表示对应重采样算法自身的时延。