《表1 通过八字旋转得到的椭球原点和三轴半径的均方根误差Tab.1 RMSE of the origin and three major radii of the ellipsoid fitting

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《低成本MEMS磁力计校正方法研究》

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表1所列为不同旋转次数时，八字旋转以后计算的椭球原点和三轴半径的均方根误差.从表1可以看出，旋转次数为1时，椭球参数的均方根误差很大，特别是原点X坐标的均方根误差为13.439 140μT、原点Z坐标为10.278 630μT和Z轴半径为20.634 930μT.实验结果表明，旋转次数为1时，八字旋转不能准确地校正磁力计.当旋转次数从1逐次增加到5时，均方根误差明显减小.当旋转次数为5时，原点X、Y和Z坐标的均方根误差为（4.600 275，0.759 620，2.558 613）μT，而且X、Y、Z轴的半径均方根误差为（1.188 907，1.494 694，6.715 467）μT.然而，仍然存在个别较大的均方根误差，如Xc和Zr.这说明，旋转次数为5时，也不能准确地校正磁力计.虽然旋转次数可以增加到5次以上，但如果每个传感器都需要5次以上的旋转，那么十几个传感器则需要较长的校正时间，故5次以上的旋转本文并未考虑.因此，本文认为八字旋转不适宜于校正MPU-9250磁力计.