《表4 多角度转向仿真参数》

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《船舶航向模糊控制器优化设计及仿真》

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采用三种不同转向角度（0°～90°，30°～90°，60°～90°）利用航向模糊控制器进行仿真来验证航向成形算法的前馈调节作用.设计航向偏离差值e最大取π/2，差值变化率ec最大取rmax=0.514（°）/s，输出变量u最大取35π/180°.三种不同转向角度下的转向角速度权重、转向角速度以及模糊控制器参数见表4.