《表3 几种VO系统在KITTI上的评价结果》

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《视觉里程计算法研究综述》

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KITTI是德国卡尔斯鲁厄理工学院和芝加哥丰田技术研究所联合创办的一个算法评测平台。KITTI中的图像序列是由行驶的汽车在城市和自然环境中拍摄的，车速、光照以及行驶轨迹的类型多种多样。KITTI的VO模块包括22个立体图像序列，其中序列00～10为训练集，KITTI为这11个序列提供了真实值。图像序列11～21为测试集，对于这11个序列，KITTI不公开真实值，测试集用于评价各种VO系统的性能。此外，KITTI的设计者还给出了VO算法的评价准则，即平均平移误差（ATE）和平均旋转误差（ARE）。图7显示了几个流行的VO系统随着路径长度增加的旋转误差和平移误差。表3列出了它们的评价结果，即ATE和ARE。