《表2 三种VO数据集的基本信息》

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《视觉里程计算法研究综述》

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要比较各种VO系统的性能，需要在相同的图像序列上进行测试，为此，一些机构提供了公共数据集。本章介绍目前比较流行的KITTI[80]、Tsukuba[81]和TUM[82]三种数据集。表2给出了这三种数据集的基本信息。