《表1 常见的VO系统及其分类》

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《视觉里程计算法研究综述》

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厘清VO的分类有助于从宏观上理解整个领域的概况。从不同角度来看VO可以有多种分类方法。按照相机的类型VO可以分为单目、立体和RGB-D三类；按照利用的图像信息VO可以分为特征法和直接法；按照减少漂移的方法VO可以分为采用滤波器和非线性优化法。表1列出了一些常见的VO系统及其分类。