《表3 不同方法在不同测试集上的评价结果》

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《基于优化YOLOv3的低空无人机检测识别方法》

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在对测试集进行检测时，将低空无人机目标测试集图像输入训练好的网络，进行目标的位置回归：当模型预测的目标边界框与手工标注的边界框交并集比（IOU）不小于0.7且无人机的类型识别准确时，则认为检测识别正确；否则为错误。同时，选取平均准确率（AP）、平均AP值（mAP）和检测速率作为评价准则，以兼顾模型的准确率、召回率以及实时性。实验结果如表3、图4所示。