《表2 与经典方法误差方差对比》

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《基于图优化的蓝牙信标室内定位方法》

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（m2）

表1与2所示分别为本文方法与一种经典BLE定位方法[11]的平均误差与误差方差对比。可以看出，尽管基于距离的方法与基于信号指纹匹配的方法中，将本文方法估计BLE信号位置与信号指纹地图用于定位，其平均定位精度有所下降，误差方差有所增加。但是本文方法相比于文献[11]，利用专业的测距仪器测量BLE信标位置，通过在室内建立大量参考点获取指纹地图，本文方法所耗费的时间大大下降，并且不需要专门的测绘设备，仅仅用智能手机就可实现，大大降低了成本，适合于大规模地推广使用。