《表2 跟踪误差均值与方差对比》

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《一类不确定非线性系统的自适应支持向量回归建模与动态面控制》

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图4给出了3种方法的权值自适应更新过程.由图4可以看出，3种方法的权值最终均可以稳定在一定的范围内.此外，比较3种方法的权值更新律（71）、（73）和（75）可知，由于受到预测误差vi和zisv的影响，在初始阶段预测误差较大时，方法1) 的权值会存在一定的超调.因此，自适应参数γi和γzi的选择应当权衡权值收敛速度以及超调量两方面因素.