《表2 各传感器误差均值及方差》

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《基于容错卡尔曼滤波的校验无人机精确测高法》

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从图10中高度误差曲线可知，融合算法计算后的高度值更接近于真实高度。此外对3组数据的方差与均值进行计算与分析，计算结果如表2所示。融合后的数据均值与方差最小，说明融合后的数据波动性最小、精度高，得到的数据更稳定，且高度误差为0.1～0.5 m，可达到校验无人机飞行校验精度。