《表1 各传感器误差均值及方差》

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《基于容错卡尔曼滤波的校验无人机精确测高法》

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为更直观的观测各组误差信息，各传感器的误差均值与方差，如表1所示。从均值角度看，GPS传感器有两个故障数据，该传感器误差均值较大即该传感器测量数值波动较大。从方差角度看，卡尔曼滤波数据融合后的误差方差最小，测量波动性更小。