《表2 积分时间变化ΔkI模糊规则表》

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《模糊自适应在矿用刮板输送机调速中的应用》

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矿用刮板输送机永磁同步电机模糊自适应PI控制器利用模糊推理把控制理论规则用模糊集合描述，把所确定的模糊规则存入计算机中。计算机根据永磁同步电机速度误差变化率de/dt和速度误差e，运用模糊推理输出比例带变化量ΔkP和积分时间变化量ΔkI，对PI控制器比例带和积分时间参数进行调整，使矿用刮板输送机具有良好的动态性能和稳态性能，控制器结构如图2所示。模糊自适应PI控制器速度误差e的论域为[-3，3]、速度误差变化率de/dt的论域为[-3，3]，比例带变化量ΔkP的论域为[-3，3]，积分时间变化ΔkI的论域为[-6，6]。输出的量化因子根据永磁同步电机实际额定转速，稳态误差而定，确保动态响应的变化充分体现在模糊控制器的输入输出上。编制模糊规则表如表1、表2所示。