《表4 偏航通道的跟踪实验性能指标》

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《立方体机器人自抗扰平衡控制方法》

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滚动、俯仰通道输入指令为频率50 Hz、脉宽1 s、增益2?的方波信号，偏航通道输入指令为增益20?的方波信号.采用以上两种控制器分别进行控制，系统响应曲线如图9所示，偏航通道的跟踪性能指标见表4.