《表1 示教盒的通讯命令代码》

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《一种基于W5500的码垛机器人通讯设计及实现》

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示教系统通过以太网UDP方式向主控制器发送的命令不仅有示教命令，还有传输数据命令和获取信息的请求命令，如发送参数设置数据命令、请求示教点实时坐标命令、发送示教点位姿信息命令和I/O和故障信息请求命令[6]，具体的通讯命令代码如表1所示。