《表1 示教再现编程和离线仿真模拟编程的对比分析》

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《IGM离线仿真编程系统在转向架构架焊接上的应用》

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机器人工作站各结构模块安装过程中存在x、y、z方向尺寸误差甚至旋转误差，特别是多轴变位机的旋转误差，校准难度很大。目前设备现场安装时一般需要采用激光跟踪仪进行测距安装。场景校准需选择一个或者几个与机器人本体或和工件连接的特征结构进行对齐校准，例如机器人导轨和变位机连接盘等，特征结构制作精度高，覆盖范围大，校准点现场编辑准确。