《表2 主要焊接参数：马鞍形相贯线焊缝的离线编程及焊接试验》

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《马鞍形相贯线焊缝的离线编程及焊接试验》

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采用ABB IRB 1410焊接机器人为本体、IRC5机器人控制柜以及WSM-400HW逆变式脉冲氩弧焊机组成的焊接过程自动化控制综合实验装置进行焊接试验。采用Φ1.2mm的H08Mn2Si焊丝，保护气体为99.9%的氩气。以直径不同的两钢管正交时的相贯线焊接为例。其中筒身外径为102mm，内径为94mm；管座外径为80mm，内径为72mm，壁厚均为4mm，材料均为20号钢。经过离线编程、仿真模拟、碰撞检测以及沿柔性材料模型运动并对轨迹进行手动操纵微调，检查无误后进行施焊。通过对焊接电流、焊接速度以及送丝速度的计算和调整进行了多组焊接工艺实验。主要焊接参数见表2。