《表1 RGB摄像头及深度摄像头标定结果》

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《基于RGB-D图像的重叠颗粒物分层计数》

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用待标定的RGB摄像头和红外摄像头拍摄多幅不同视角下的棋盘图片，但由于Kinect的红外发射器发出的散斑会在红外照片中产生很多亮点，很难用于红外摄像头的标定，所以在拍摄深度照片时，需要外加红外光源照射棋盘而且要将Kinect自身的红外发射器完全遮挡，获取清晰的深度图像，利用MATLAB标定包计算出摄像头的内参从而完成RGB摄像头和红外摄像头的标定[6]。通过本文所提出的方法得到的彩色摄像头和深度摄像头的内部参数如表1所示。