《表1 Pioneer 3-dx机器人参数表》

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《考虑参数不确定性的移动机器人轨迹跟踪控制》

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为了验证所提出算法的有效性，在Pioneer 3-dx实验平台上对该算法进行实验验证.Pioneer 3-dx机器人以客户端-服务器模式运行，客户端用于运行基于C++编写的用户应用程序，服务器端用于执行移动机器人底层控制，包括速度控制和采集传感器信息.该移动机器人通过惯导组合定位系统（陀螺仪和编码器）进行定位，对于惯导系统的累积偏差，采用激光雷达进行实时校正.移动机器人主要参数如表1所示.