《表1 分段PID参数：多机联网印染厂温度控制系统的研究》

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《多机联网印染厂温度控制系统的研究》

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对于传统常规PID温度控制系统，当温度达到设定值时，温度曲线总会产生振荡超调现象。然而在印染的工艺要求中，温度的超调会影响颜色的色泽、均匀度和耐日晒牢度。为此，采用分段PID的方法对超调进行抑制，同时提高系统的响应时间。如式（4）所示，被控对象传递函数为滞后对象，采用Smith预估器控制、标准PID控制以及分段PID控制对系统进行调节。控制系统建立仿真模型如图7所示。运用Matlab工具建模与仿真，得到仿真温度曲线如图8所示。虚线为输入的一段染色工艺程式，输入为随动曲线，由图8可以看出，常规PID控制效果很差，带Smith预估器的控制方案出现了轻微超调。在印染过程中，轻微的超调也会对印染质量造成极大影响。分段PID调节时间短、无超调，是最适合印染工艺要求的控制方式。其中，PID参数由Matlab中的PID Tuner工具箱获得，进行了适当调节。当系统偏差E≥10℃时，系统按全功率升温；当系统偏差5℃