《表1 特征点筛选前后的误差》

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《帧间信息导向的头部姿态估计优化方法》

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在转动估计阶段，本文引入前帧的姿态角对当前所用特征点进行筛选，优化效果如表1所示，表中数据为整段视频实测姿态角与真实值的平均绝对误差。本文以文献[1]建立头部姿态坐标系，pitch为俯仰角，yaw为偏航角，roll为翻滚角。由于实际的应用场合中，头部的左右偏转是相对重要的信息，故本文针对偏航角过大的情况设置阈值来剔除漂移的坏点，表中数据表明本文提出的方法能降低偏航角的误差，三个姿态角的总体平均角度绝对误差也有一定的减小。