《表6 1 000组特征点坐标算法误差》

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《激光摄像式传感器标定方法研究》

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（单位：mm)

非线性最小二乘法得到的误差为（Δx4，Δy4），如图8（a）和图8(b）所示；高斯-牛顿迭代法得到的误差为(Δx5，Δy5），分别如图8（c）和图8(d）所示；基于极大似然估计的L-M优化法得到的误差(Δx6，Δy6），分别如图8(e）和图8(f）所示。采用这3种方法得到的误差最大值分别为εmax4，εmax5，εmax6；误差平均值分别为εave4，εave5，εave6；重投影误差方均根值分别εw4，εw5，εw6，具体如表6所示。