《表5 800组特征点坐标算法误差》

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《激光摄像式传感器标定方法研究》

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（单位：mm)

对采用这3种方法得到的（Δx，Δy）进行分析，分别计算误差最大值、误差平均值及重投影误差方均根值。误差最大值εmax（Δx，Δy）=max（|Δx|，|Δy|），误差平均值εave（Δx，Δy）=average（|Δx|，|Δy|），重投影误差方均根值。如表5所示，非线性最小二乘法、高斯-牛顿法和基于极大似然估计的L-M算法的误差最大值分别为εmax1，εmax2，εmax3；误差平均值分别为εave1，εave2，εave3；重投影误差方均根值分别εw1，εw2，εw3。