《表1 特征点的重建误差表》

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《基于物体表面形貌的单相机视觉位姿测量方法》

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在物体上分散放置多个圆形标志点，使用三坐标测量机测得标志点三维坐标作为参考坐标Pc。重建物体表面点云并在图像上选取标志点中心图像坐标使用上一节描述的计算方法计算特征点坐标Pd。使用迭代最近点（ICP）算法[13]统一Pc与Pd的坐标系，对特征点坐标提取在x轴、y轴、z轴分量以及欧氏距离d的误差统计如表1所示。