《表1 转向模式：多轴转向商用车转向模式分析与研究》

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《多轴转向商用车转向模式分析与研究》

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为了减小轮胎磨损量，保证各轴车轮作绕同一个瞬心转动的纯滚动运动。基于阿克曼转向原理和零质心侧偏角比例前馈控制，推导出5种转向模式的第2~3轴转角与第1轴转角比例关系。5种转向模式的转向状态如表1所示，与图2中1轴转角同向为‘+’，异向为‘-’，不转向为‘0’。