《表2 ADRC控制器参数》

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《低温风洞自抗扰控制研究》

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式中，将-M/tp也归结为扰动项，与式（1）类比可知，，然后即可根据第1小节所述方法来设计控制器。可以看出，在设计ADRC时，只需要知道被控对象少量的信息：系统的相对阶数、系统的参数b，而系统内部的详细信息不是必需的。值得注意的是，如果事先知道被控对象的部分模型，也可对其加以利用，采用模型辅助的ADRC，以降低ESO的带宽和提高控制性能。模型辅助ADRC不在本文的讨论范围之内，具体可见文献[16]。ADRC的三个控制参数，一般采用工程方法进行整定[17-18]。而对于大时滞系统，如果对系统的动态性能要求不高，可以适当地增大b0和降低控制器的带宽，通过降低系统的动态性能来提高稳定性；对于动态性能要求较高的系统，可采用Smith预估器[19]和改进的ADRC[20]。0.3mTCT风洞是一种连续式风洞，对于系统的动态性能的要求要低于暂冲式风洞，因此本文采用增大b0和降低控制器的带宽的方法来克服风洞流场的大时滞带来的不利影响。整个TCT风洞流场自抗扰控制系统结构框图见图3，控制器参数见表2。