《表2 ADRC解耦控制器参数》

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《卷筒料印刷装备收卷张力系统解耦控制研究》

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PID控制器和ADRC控制器参数均是在收卷半径为0.15 m且稳态印刷速度为100 r/min的条件下调整得到，在运行中不变。收卷张力系统的PID控制器参数和ADRC解耦控制器参数分别见表1和表2。仿真采用固定步长模式，控制周期为10 ms。