《表2 ADRC各模块参数选取》

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《基于改进型自抗扰控制器的转台伺服系统高精度控制研究》

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为满足一直渐进稳定性的条件，参数的选择见表2.在MATLAB中进行仿真实验，结果见图2.输入为1rad的阶跃输入时，两种ADRC的响应曲线如图2所示.从图中可以看出，原始ADRC的超调量为9.762%，调节时间为0.692 7s；优化ADRC的超调量为0，调节时间为0.258 5s.可以得出以下结论:优化ADRC比传统ADRC具有更快的调节速度和更小的超调量.