《表5 基于视觉感知的自动驾驶仿真平台及相关描述》

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《视觉感知的端到端自动驾驶运动规划综述》

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目前有许多自动驾驶仿真平台可用于开发自主车辆的深度学习。例如Center for Advanced Research on Language Acquisition （CARLA）（Dosovitskiy等，2017）是一款用于城市自动驾驶研究的开源模拟器，它支持城市自动驾驶系统底层开发、训练和验证。TORCS模拟器有50多辆不同款式的汽车，20多个赛车轨道，能同时和50个对手进行赛跑，且支持使用操纵杆和方向盘；此外，研究人员通常利用Grand Theft Auto 5（GTA 5）赛车游戏提取数据，GTA 5有262种车型和1 000多种无法预测的行人和动物，以及14种天气状况和很多桥梁、交通信号、隧道和交叉路口。本文提及的其他仿真平台及其相关描述，如表5所示。